NMEA是GPS 的標準protocol，她是ASCII的字串，像
$GPRMC,053322.682,A,2502.6538,N,12121.4838,E,0.00,315.00,080905,,,A*6F
這一個command是GPS Recommanded GNSS data
053322.682
是UTC Time : 格式是hhmmss.sss所以是5:33:22.682
A
代表data是valid (如果找不到衛星，就會是V)
2502.6538
是緯度，格式是degree * 100 + minutes。但是minutes是100進位，所以要/100 * 60轉為degree，轉換後就是25‘02‘39.228‘‘.
N
是代表緯度是北緯
12121.4838
是經度，格式是degree * 100 + minutes。minutes一樣要做/100*60的轉換，轉換後就是121‘21‘29.02‘‘.
E
代表經度是東經
0.00
是速度，因為GPS天線沒動，所以是0.00
315.00
是方向
080905
是目前的日期，格式是ddmmyy，所以是05年9月8日
– –
接著有兩個欄位沒有用，所以空著
A
是Autonomous ?
*6F
是checksum
*** 所以用google earth就知道我把天線放在哪了****
格式是：
1.一律以 $ 符號開頭
2.$ 後是Message id. 5個ASCII Code.
3.一連串以‘,‘分開的欄位.
4.Checksum，checkum以‘*‘開始，後面是兩個ASCII code.
5.
$GPGSV,1,1,02,14,,,37,25,,,46,,,,,,,,*7F
$GPGSV : Satellites in View
Message ID : $GPGSV
Number of Messages : 1
Message number : 1
Satellites in view : 02 目看到的衛星數
Satellite Id : 14 Satellite vehicle 以下是第一個看到的衛星，編號14
Elevation : – Elevation of satellite in degree
Azimuth : – Azimuth of satellite in defree
SNR : 37 Signal to Noise ration in dbHz
Satellite id : 25 Satellite vehicle，以下是第二個看到的衛星，邊號25
NMEA Protocol中checksum的算法：
不包含開頭的‘$‘，一直計算到‘*‘之前。一個byte一個byte的作XOR.
data++; // skip the heading ‘
所以可以知道，連command間的‘,‘符號也加入計算。
一般NMEA的report data中，用
有些擴充協定，用來設定，例如
$PNMRX103, NMEA report rate control
可以指定NMEA report資料的頻率
GGA,GLL,GSA,GSV,RMC,VTG,ZDA,ALL
例如:
$PNMRX103,ALL,0*1A
所有的report都停止。
$PNMRX103,RMC,2*02
每2 sec送出一次RMC report
$PNMRX100 設定baud rate
$PNMRX100,0,4800,0*48
設定
Protocol : 0 : NMEA Mode, 1: Bindary Mode (不要用這一個)
baud rate: 4800 其他可以設1200,2400,4800,9600,19200,38400,57600.
Parity : 0 : None, 其他1 2代表Odd, 2代表 Even.
所以上面的example代表：使用NMEA Mode, 4800, None Parity
這些設定在reset後都消失……
雖然Manual中說明support message有GGA,GLL,GSA,GSV,RMC,VTG,ZDA但是用ALL command開啟後，發現只有report GGA,GSA,RMC,VTG.
NMEA是"National Marine Electronics Association"（国际海洋电子协会）缩写，同时也是数据传输标准工业协会，在这里，实际上应为NMEA 0183。它是一套定义接收机输出的标准信息，有几种不同的格式，每种都是独立相关的ASCII格式，逗点隔开数据流，数据流长度从30-100字符不 等，通常以每秒间隔选择输出，最常用的格式为"GGA"，它包含了定位时间，纬度，经度，高度，定位所用的卫星数，DOP值,差分状态和校正时段等，其他 的有速度，跟踪，日期等。NMEA实际上已成为所有的GPS接收机和最通用的数据输出格式，同时它也被用于与GPS接收机接口的大多数的软件包里。
NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。下面给出这些常用NMEA-0183语句的字段定义解释。
$GPGGA
例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息
字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式
字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段5：经度E（东经）或W（西经）
字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算
字段7：正在使用的卫星数量（00 – 12）（前导位数不足则补0）
字段8：HDOP水平精度因子（0.5 – 99.9）
字段9：海拔高度（-9999.9 – 99999.9）
字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
字段12：差分站ID号0000 – 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）
字段13：校验值
$GPGSA
例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息
字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D
字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 – 99.9）
字段16：HDOP水平精度因子（0.5 – 99.9）
字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 – 99.9）
字段18：校验值
$GPGSV
例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
字段1：本次GSV语句的总数目（1 – 3）
字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1 – 3）
字段3：当前可见卫星总数（00 – 12）（前导位数不足则补0）
字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 – 32）（前导位数不足则补0）
字段5：卫星仰角（00 – 90）度（前导位数不足则补0）
字段6：卫星方位角（00 – 359）度（前导位数不足则补0）
字段7：信噪比（00－99）dbHz
字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 – 32）（前导位数不足则补0）
字段9：卫星仰角（00 – 90）度（前导位数不足则补0）
字段10：卫星方位角（00 – 359）度（前导位数不足则补0）
字段11：信噪比（00－99）dbHz
字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 – 32）（前导位数不足则补0）
字段13：卫星仰角（00 – 90）度（前导位数不足则补0）
字段14：卫星方位角（00 – 359）度（前导位数不足则补0）
字段15：信噪比（00－99）dbHz
字段16：校验值
$GPRMC
例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
字段0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息
字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式
字段2：状态，A=定位，V=未定位
字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段4：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段6：经度E（东经）或W（西经）
字段7：速度，节，Knots
字段8：方位角，度
字段9：UTC日期，DDMMYY格式
字段10：磁偏角，（000 – 180）度（前导位数不足则补0）
字段11：磁偏角方向，E=东W=西
字段16：校验值
$GPVTG
例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F
字段0：$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
字段1：运动角度，000 – 359，（前导位数不足则补0）
字段2：T=真北参照系
字段3：运动角度，000 – 359，（前导位数不足则补0）
字段4：M=磁北参照系
字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）
字段6：N=节，Knots
字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）
字段8：K=公里/时，km/h
字段9：校验值
$GPGLL
例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D
字段0：$GPGLL，语句ID，表明该语句为Geographic Position（GLL）地理定位信息
字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段4：经度E（东经）或W（西经）
字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式
字段6：状态，A=定位，V=未定位
字段7：校验值
